slerp ( q0 q1 t -- qt )

Vocabulary

math.quaternions

Inputs

q0	an object
q1	an object
t	an object

Outputs

qt

an object

Definition

USING: math math.libm math.order math.vectors ;

IN: math.quaternions

:: slerp ( q0 q1 t -- qt )
    q0 q1 vdot -1.0 1.0 clamp :> dot dot facos t *
    :> omega q1 dot q0 n*v v- normalize :> qt' omega fcos q0 n*v
    omega fsin qt' n*v v+ ; inline